在飛艇發展史上，德國的退役將軍菲迪南德·格拉夫·齊柏林是一個重要人物，他是硬式飛艇的發明者，被後人稱爲“飛艇之父”。
　　1900年，齊柏林製造了第一架硬式飛艇。它的最大特點是有一個硬的骨架，骨架是由一根腹部縱向大梁和24根長杵及16個框架構成，並使用了大量縱向和橫向拉線，以增強結構強度。艇體構架外面蒙上防水布製成的蒙皮。艇體內有17個氣囊，總容積達到1.2萬立方米，總浮力達13噸。比當時軟式飛艇大5至6倍。由於多氣囊還能起到類似船上隔水艙的作用，所以大大提高了飛行的安全度。
　　1908年，齊柏林又用自己的全部財産設計製造了當時世界上最大的一艘飛艇——“Lz-4”號。齊柏林對這艘飛艇的性能非常滿意，他曾親自駕駛這艘飛艇作了一次遠航試驗。飛艇從德國起飛，飛過阿爾卑斯山，到達瑞士後返航。這一成就引起了德國政府的重視，他們宣佈，如果飛艇續航時間能超過24小時，政府就購買它，並願意支付發展硬式飛艇所用的全部研製費用。
　　這年8月4日，是“Lz-4”號飛艇正式接受檢驗的日子。政府官員和許多觀衆都來到了現場。齊柏林親自駕駛飛艇升空。開始一切都很順利，可是幾小時後，發動機就出了毛病，飛艇只好迫降地面，進行維修，準備再次升空。誰知禍不單行，偏偏在這個時候又起了一陣狂風，將飛艇的錨繩吹斷。飛艇朝一片樹叢撞擊，當場毀壞了。
　　正當齊柏林走投無路時，一位元法蘭克福時代報的記者富果·艾肯納博士幫助了他，艾肯納將飛艇的現場客觀地作了報導，又把齊柏林爲發展飛艇而奮鬥的事迹作了一番宣揚。全德國的報紙都轉載了艾肯納的文章。 　　齊柏林的事迹深深打動了人們的心，德國人民發動了一場捐款活動，在很短時間內就籌集了600萬馬克，足夠齊柏林再造一艘新飛艇。
　　齊柏林總結了過去失敗的教訓，重新設計製造了“Lz--5”號、“Lz--6”號飛艇，經過試飛都獲得了成功，在空中停留的時間都超過了24小時。後來他又製造了三架飛艇，性能都不錯，完全可以進行運輸。 　　這樣，齊柏林與艾肯納決定成立航空公司，起名叫德拉格公司。這是世界上第一家航空公司。
　　1910年6月22日，第一艘飛艇正式從德國法蘭克福飛往杜賽爾，建立了第一條定期空中航線，擔任首航運輸任務的就是“Lz--7”號飛艇，它一次可載24名旅客，有12名乘務員，飛行速度爲每小時69--77公里。
　　齊柏林逝世後，他的繼承人艾肯納博士提出了一個大膽的計劃：建造一艘環球飛艇，開闢州際長途客運。艾肯納設計的環球飛艇確實很大，這艘飛艇和茂密237米，最大直徑30.5米，可充10.47萬立方米的氫氣，本身重量爲118噸，載重53噸，用5台柴油發動機作動力，最大速度每小時193公里，於1927年7月建成。爲紀念齊柏林，特地將這艘飛艇命名爲“格拉夫·齊柏林”號，由他的女兒主持了建成典禮。
　　1929年8月8日，“格拉夫·齊柏林”號飛艇開始了一次偉大的環球飛行，從美國的新澤西州出發，經過德國、蘇聯、中國、日本，於8月26日回到洛杉磯市。整個航程歷時21天7小時34分。
　　齊柏林號飛艇環球飛行的成功大大促進了飛艇的發展。據統計，在20世紀20至30年代，美國建造了86艘，英國建造了72艘，德國建造了188艘，法國建造了100艘，義大利建造了38艘，蘇聯建造了24艘，日本也建造了12艘。這是飛艇的鼎盛時期，所以人們把這期間稱作飛艇的“黃金時代”。