樓主想說的是開始墜落時先開一段降落傘
減速同時穩定火箭姿態之後
再點火降落在"陸地"上
降落傘大可在一定高度後切斷
之後再點火銜接

剛看了一下介紹影片
看到火箭上端有一個格柵鯺grid fins的東西
降落時會展開平穩機身
大概也等於一種硬式的降落傘吧~

https://www.youtube.com/watch?v=_oR56qYqKGY