我只有國中英文程度，說錯了不要鞭我，以下是我個人的理解：

我記得的跟你也不一樣，我記得不定詞一直都是 to V 形態。

不要去死記哪些東西只能用不定詞，要去理解為什麼要用不定詞，不定詞是因為有不確定的語氣所以才叫"不定"。

至於常見的不定詞片語 be able to(can)、have to (must)、be going to (will)、ought to (shall) 則是要當成"助動詞"來用，當然，這幾個片語並不是真正的助動詞，所以會有稍微的不同，但大部份時候也是都可以替換的。

你貼的那個網站我稍微看了一下，跟文法書還是有段距離，我建議你要學好英文買本書來唸比較好。