我想除了用樓上介紹的 A1 DVD Audio Ripper 外,
還有兩個比較笨,但是免費的方法 ( 因為 A1 DVD Audio Ripper 要 $$ )

方法一. (適用只希望擷取DVD中一小段的聲音)

1) 先從 VobBlanker 確認要的聲音位在哪一個 PGC 中
用 VobBlanker 的原因是可以預覽畫面, 方便確認
2) 用 smart ripper 把那個 PGC 抓下來
3) 利用 AutoGK 把抓下來的 vob 壓成 avi
這邊可以選要壓成幾K 的 mp3
4) 利用 VirtualDub 把壓下來的 avi 中的聲音單獨抓出來

在這個方法中,用的軟體全部免費
雖然壓成 avi 好像很笨, 但是通常聲音只要一小段, 所以不會很久

方法二.

1) 利用 DVD Decrypter,將影片分成 m2v 跟 ac3
2) ac3 再利用其他軟體轉成 mp3

當然也許這兩個方法都不如樓上的, 只需要一個軟體.
不過, 在我找不到上面軟體的快樂時, 我都是這樣做的
給你參考囉 !