現在想從公司遠端遙控家裡的電腦

家裡是HINET ADSL(非固定IP) 有裝IP分享器 XPP SP2
公司的電腦也是XPP SP2 也在防火牆裡面...
要怎樣調整家裡的設定或用怎樣的軟體
可以使用類似遠端遙控的功能？
XP遠端遙控應該不行吧？！